Mini Pupperをお迎え #ミニぷぱ

Mini Pupperを先行で頂きました。

Mini Pupperは現在Makuakeで応援購入をすることができる犬型ロボットです。
・初心者もプロも楽しめる！自作できるロボット犬『Mini Pupperミニぷぱ』
Boston DynamicsのSpotをてのひらサイズに縮小して、顔をつけたような形で可愛いです。

Mini Pupperはスタンフォード大学で開発されたオープンソースのロボット – Pupperがベースとなっており、がんばって部品を集めたり3Dプリントしたりすれば自分で一から作り上げることもできます。部品点数がかなり多いので正直自分で揃えるのはかなり難しいかも。

折角なので組み立ては子供と一緒にやろうかな！、と思ったけれども細かい部品と、細かい作業手順で小学生には難しそうでした。オトナの私がジックリ楽しみながら組み立てました。

序盤の難関、足ができたところ

ロボットの要、サーボモーターはトルクや強度を十分に備えたカスタム品だそうです

足1本につき股関節2軸と膝1軸、3つのサーボモータを使う

足4本とボディが組み合って完成形が見えてきた！

顔が付いた

頭脳であるRaspberry Piやサーボ制御用のカスタムボード、外装を取り付けたら完成！

なんか3Dプリントされた部品が余った？

校正はRaspberry Piに画面を繋げて行う。RasbianではなくてUbuntuベース

最初、めちゃめちゃ校正がしづらく、動きが悪かったです。確認したところ、サーボモータの1つの動きがとても渋いことが分かりました。

モーターは予備が1つあるので交換したところ、スムースに動くようになりました。

今回頂いたのはRaspberry Piや操作用のPS4互換コントローラ(?)付きのコンプリート・キット。
じっくりと何日かに分けて組み立てたのですが、合計で3〜4時間くらいかかったと思います。集中して一気にやればもう少し早いかも？

平形のベアリングや、自由度の高い関節など、見たことのない部品があり、また組み立てていく過程でロボットの動作を知ることが出来ます。単に組み立てて操作するだけでもとても楽しいです。

せっかくRaspberry Piが載っているのでJavaで制御できないか試してみたり、滑りやすい足をTPU素材で3Dプリントしてみたりといった改造を今後試してみたいと思います。

#ミニぷぱ の応援購入は2022年2月27日まで。折角買うなら一通り揃ったコンプリート・キットがお勧めです。